Плоский механизм состоит из стержней 1, 2, 3, 4 и ползуна B

Задача

Плоский механизм состоит из стержней 1, 2, 3, 4 и ползуна B (рис.), соединенных шарнирами друг с другом и с неподвижными опорами О₁, О₂; шарнир D находится в середине стержня AЕ(AD=DЕ). Длины стержней равны соответственно: l₁=0,4м, l₂=1,2 м, l₃=1,4 м, l₄=0,8 м

Положение механизма определяется углами α=30⁰, β=150⁰, γ=120⁰, θ=60⁰, φ=0⁰

Угловая скорость звена 1: ω₁ = 2(c^-1)

Определить скорости точек В и Е механизма, угловую скорость стержня 2, а также ускорение точки А, если угловое ускорение стержня 1 ε₁ = 10(c^-2).